Для повышения безопасности и удобства физического взаимодействия биомехатронной системы с человеком конструктивные решения и системы управления «умных» ортезов и протезов должны учитывать ряд свойств естественного движения человека.

​

Так, объясняя феномен поворота большеберцовой кости, следует обратить внимание на особенности не только кинематической связи в суставах, но и физико-механической структуры большеберцовой кости, которую можно промоделировать упругим эквивалентным спирально-анизотропным стержнем: он при продольном сжатии-растяжении скручивается/раскручивается. Таким образом, динамическая система коленного сустава представляет собой колебательную систему, что и обеспечивает в ней рекуперацию энергии.

​

Если продолжить путь учета колебательности рассматриваемой системы, то на «следующем повороте» мы столкнемся с самосинхронизацией. У человека при ходьбе происходит самосинхронизация систем левой и правой ног (как и других конечностей). Соответственно, и в реабилитационных системах следует обеспечить синхронизацию системы здоровой ноги и реабилитируемой системы нога-ортез уже на уровне аппаратных средств. Кроме того, реализация самосинхронизации левой и правой ног в антропоморфных роботах обеспечит лучший режим движения для рекуперации энергии в системе.